Pałac był siedzibą właścicieli domeny janovickiej (wcześniej rabštejnskiej). Powstawać zaczął jako późno gotycki dwór obronny, budowany w latach 1520–1530 przez pana zastawnego Petra z Žerotína. Na pałac renesansowy przebudował go Ferdinand Hoffmann z Grünbüchel, osobisty przyjaciel cesarza Rudolfa II. W 1721 roku posiadłość po krótkim urzędowaniu Dietrichsteinów przejęta została przez hrabiowski ród Harrachów z Jilemnic, w których rękach pozostała aż do drugiej wojny światowej. Pod ich zarządem pałac został kilkukrotnie przebudowany i uzyskał swój obecny kształt. Ostatnich znaczących zmian dokonano w wieku XIX i na początku wieku XX, kiedy to w parku pałacowym powstało arboretum w stylu północnym. Po wojnie majątek został odebrany rodzinie, część mobiliarza wywieziono na Węgry, część przeniesiono do pałacu Liběchov, a dużą część zniszczono lub rozkradziono. W latach 2011–2018 muzeum udostępniało pałac do zwiedzania i wraz z organizacjami miejskimi i wolontariuszami organizowało na jego terenie imprezy kulturalne (letnie pokazy filmowe, koncerty, wystąpienia teatralne, spotkania literackie itp.). Od roku 2019 pieczę nad pałacem przejął czeski urząd ochrony zabytków.